먼저 우분투 20.04 LTS 설치하기

---

우분투 LTS 버전이 나올 때마다 ROS 그 버전에 맞춰서 나오기 때문에 우분투 20.04를 설치해야한다

우분투 20.04 설치 참고하기

위의 포스팅을 참고하도록 하자

참고로 우분투 20.04는 Focal-Fossa 라고 한다
ROS2는 Foxy라고 부른다

ROS2 Foxy 버전 설치하기

---

이 모든 과정은 터틀봇3의 공식 e메뉴얼의 내용과 같으므로 참고하자

터틀봇3 PC ROS2 설치 관련 e메뉴얼

우분투 20 이 설치된 PC에 (Remote PC 라고 부른다)
ROBOTIS에서 제공하는 쉡 스트립트를 다운받아서 진행을 하게 된다

공식 ROS2 사이트에서 나오는 것을 보고 할 수도 있다

터미널을 열고 아래처럼 차례차례 입력하자

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros2_foxy.sh
sudo chmod 755 ./install_ros2_foxy.sh
bash ./install_ros2_foxy.sh

먼저 쉡스크립트를 다운을 받고 다운받은 sh파일에 실행할 수 있게 권한을 부여한 후에
마지막으로 실행하는 명령어 이다

ROS 의존성 패키지 설치하기

---

먼저 가제보를 설치해주자 (시뮬레이션 프로그램)

sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-*

슬램으로 사용하게 될 카토그래퍼를 설치

sudo apt install ros-foxy-cartographer
sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros

네비게이션 관련 설치

sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup

turtlebot3 관련 패키지 프로그램 설치하기

---

source ~/.bashrc
sudo apt install ros-foxy-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3

마지막으로 ROS 환경변수를 설정하자
vi, gedit 등의 에디터로 파일을 연 후 수정한다

vi ~/.bashrc

제일 아래로 이동 한후에 i를 눌러서 편집모드로 들어가자
아래처럼 입력해준다

export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3

그리고 ESC키를 누른후 :(콜론)을 누르고 wq를 누른 후에 빠져나오자

.bashrc파일을 다시 읽어서 환경변수들이 작동할 수 있게 해준다

source ~/.bashrc