ROS launch 에서는 xml, ROS2에서는 python

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ROS와 ROS2에서 (melodic과 foxy)의 런치파일 형태가 다른 점이 눈에 띄었다

ROS에서는 xml을 사용을 했는데 예를 들면 launch 파일이 아래처럼 구성이 되었다

<launch>
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan_node">
    </node>
</launch>

그러나 ROS2에서는 파이썬 코드를 사용하는 것이 큰 차이점으로 보인다

먼저 ROS2에서 런치파일을 실행을 하는 방식은 크게 다르지 않고
ros2 launch {패키지이름} {런치파일명} 형태로 사용한다

런치파일을 만들려면 패키지안에 launch 디렉토리를 만들어 주고,
그 안에 런치파일명.launch.py로 파이썬 파일로 만들어 주게 된다
ROS2가 파이썬으로만 런치파일을 만들 수 있는 것은 아니고
XML과 YAML 파일로도 런치 파일을 만들 수 있다고 한다

ROS2 런치파일 만들기 - 튜토리얼

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먼저 자신의 workspace를 만들어 준다 (디렉토리), 그리고 이동해준다

cd
mkdir -p test_ws/src
cd test_ws/src

이제 패키지를 만들어 준다. test_launch 부분은 자신이 만들고 싶은 패키지명을 적으면 된다

ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_launch --dependencies rclcpp

test_launch 패키지가 만들어졌고 이동을 해서 launch 디렉토리를 만든 후 이동해서 런치파일을 만들어보자

cd test_launch
mkdir launch
cd launch
gedit rviz_test.launch.py

gedit 또는 code (vscode) 를 입력한 후 파일명을 적어주면 바로 파일이 만들어지면서 에디터가 열린다
또는 touch rviz_test.launch.py 처럼 파일만 만들어 준 후 원하는 에디터로 열어서 편집을 하면 된다

이제 런치파일을 작성하자

#!/usr/bin/env python3

import os

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import ExecuteProcess, IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import LaunchConfiguration

from launch_ros.actions import Node

# this is the function launch  system will look for
def generate_launch_description():

    # create and return launch description object
    return LaunchDescription(
        [
            ExecuteProcess(
                cmd=["ros2", "run", "rviz2", "rviz2"], output="screen"
            ),
        ]
    )

그리고 저장 후 나온다

이제 런치 파일의 디렉토리를 지정을 해주기 위해서 패키지의 CMakeLists.txt 파일에 추가를 해줘야한다

여기에 추가를 안해주면 ros2 launch 명령어로 열 때 런치파일의 위치를 못 찾는 것 같다

gedit ~/test_ws/test_launch/CMakeLists.txt

파일을 열어서 제일 아래로 이동 한 후 아래와 같이 추가해준다

#install the launch directory
install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
 )

위에 PROJECT_NAME은 말그대로 PROJECT_NAME이고 똑같이 복붙 하면된다

이제 자신의 workspace로 이동한 후 빌드를 해준다

cd ~/test_ws
colcon build --symlink-install

이런 결과와 함께 빌드가 완료 된다

Starting >>> test_launch
Finished <<< test_launch [1.19s]  

이제는 workspace의 변경사항을 알 수 있게 setup.bash파일을 실행한다

cd ~/test_ws
source install/setup.bash

아무런 표시가 나지 않는다. 이제 런치파일을 실행할 차례
ros2 launch {패키지명} {런치파일명.py}

ros2 launch test_launch rviz_test.launch.py

rivz 프로그램이 실행이 되었다

이번에는 다른 노드를 추가해서 여러개의 노드가 실행될 수 있게 해보자 먼저 다시 launch파일을 수정해준다

cd ~/test_ws/test_launch/launch
gedit rviz_test.launch.py

파일이 열리면 ExecuteProcess() 부분을 추가해준다

ExecuteProcess(
                cmd=["ros2", "run", "turtlesim", "turtlesim_node"], output="screen"
            ),

cmd 커맨드 그대로 넘겨주는 것을 알 수 있다, ros2 run 패키지명 노드명

추가가 된다면 아래와 같은 모습이 된다

 return LaunchDescription(
        [
            ExecuteProcess(
                cmd=["ros2", "run", "rviz2", "rviz2"], output="screen"
            ),
            ExecuteProcess(
                cmd=["ros2", "run", "turtlesim", "turtlesim_node"], output="screen"
            ),
        ]
    )

저장 후 런치파일을 다시 실행해보자. 이번에는 source를 할 필요는 없다

ros2 launch test_launch rviz_test.launch.py

rviz2노드와 turtlesim노드가 실행이 된 것을 볼 수 있다

런치파일에서 ExecuteProcess 방식

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위에서 했던 런치파일의 내용을 살펴보자
ExecuteProcess 함수 부분을 보면
cmd 변수를 이용해서 (리스트로) 사용하는 것을 알 수 있다

생략
ExecuteProcess(
    cmd=["ros2", "run", "rviz2", "rviz2", "-d", rviz],
    output="screen"
)

cmd 부분에는 마치 터미널에 커맨드로 입력하는 것과 비슷하고
output을 screen으로 지정하면 터미널에 결과물이 나오게 된다

generate_launch_description() 함수는 launch파일을 실행했을 때 이 함수를 실행하게 된다
이 함수는 모든 런치파일에는 있어야하는 함수이다

return 부분에서 LaunchDescription() 에서 어떤 노드를 실행하게 된다. (반드시 있어야 함)
LaunchDescription()내에서 위의 ExecuteProcess()로 리턴해서 노드를 실행할 수 있게 된다
만약 여러개의 노드를 실행하려면 여러개의 ExecuteProcess()을 넣어주면 된다