패트롤 로봇 경비로봇 프로젝트 4주차 - 실패의 연속

날씨는 무더워져가고~ 냉방이 되고 있어서 다행이다 ㅋㅋ

거기에다가 시간도 금방 간다~

프로젝트를 하느라고 블로그 할 시간이 없다~ 그래도 짬을 내서 포스팅을 한다~

이번주는 실패의 주간이다. 프로젝트가 원활하게 안되고 있다~ ㅠ

원래 팀 자체가 불안했었는데, 왜냐하면 면접 본다고 인원이 계속 빠지고,

관심이 없는(?) 사람도 있어서 역할 분담자체가 불가능했다

결국은 취업해서 나가고, 또 퇴사자(?)도 생겼다.
 

팀이 딱 반으로 줄었다. 위기 인 것 같다.

그래도 마지막 남은 팀원이 열심히 해줘서 정말 고맙다. 오히려 내가 도움을 못 줘서 미안할 정도다

어쨋든 팀은 그 정도로 정리가 되었고, 이제 나만(?) 잘하면 되는데

그 내가 문제다. 젠장 ㅠ

rtabmap을 이용해서 slam을 하고 있는데~ 오히려 처음에는 금방 접근을 해서

술술 잘 풀릴 줄 알았으나~ 그건 내 착각 😩

처음에 멀티탭 연장선으로 길게해서 최대한 갈 수 있는 만큼 가서 맵핑을 시도했고,

손으로 센서를 들고 움직이는 방식으로 했다. 움직이면서 많이 흔들렸으므로 꽤 괜찮은 결과라고 생각했다

자세히 보면 왼쪽편에 있는 부분은 복도인데~ 완전 복도는 쭉 평행하게 되어 있어야하
는데 왼쪽 끝을 보면 노이즈(?)처럼 없어야 할 부분이 찍혀있다. 

나름 라이다 카메라를 고정을 시키고 해보았을 때 문제점이 확실히 발견이 되었다

depth 이미지들이 계속 겹친다~ 차가 앞으로 움직이면 가까워지는 만큼 사진이 찍힌다
이건 뭐 ㅠㅠ 쓰지 못할 정도다

인텔 L515와 T265센서를 이용해서 하고 있으나, 잘 안된다는게 문제

솔직히 말하면 자료가 많다고는 할 수 없지만 노력은 하고 있다. 결과가 나와야 하는데 아~

화면에 보이는 갈색 물체는 한 개의 책상이다 으하하하하 ㅜㅜ

그리고 나서 계속 저 오류를 잡으려고 정말 노력하고 있으나 조금 나아진 거 빼고는 만족스럽지 못하다

냉정하게 말하면 오류를 못잡은게 맞다 

빨강 동그라미를 보면 하나의 물체인데, 책상을 옆으로 눕혀 놓아서 벽을 만든 건데, 한 5개는 겹쳐 있는거 같다

거의 미치겠다~ 화도 나고, 실망스럽고 속상하다. 

그래도 어쩌나 계속 해봐야지, 일단 내 문제점은 잘 모르는다는 거에 있는 거 같다

어제는 더 스트레스가; 

잘 되던 차 전용 컴퓨터 (인텔 nuc)에서 ros 실행을 하면 t265 센서에서 토픽이 안나간다

그 전날 기준으로 실행에 문제가 없었는데, 따로 건들인게 없는데 안되서 또 한번 미치겠다

ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 🤬

방법이 없다. 좀 더 공부를 해보고 실패도 많이 해보자~ 다른 시도도 많이 해 봐야지!