패트롤 로봇 경비로봇 프로젝트 3주차

시간이 금방 가는 것 같다. 벌써 7월이다~

처음에는 센서류만 가지고 뭔가 인식이 잘 안되서 그런것에 시간도 많이 소비한것 같다~

처음에는 그것도 모르고 계속 USB 2.0포트를 사용하다가 L515센서는 USB3.0 이상 포트에 연결을 해야하는 것을 뒤늦게 알게 되었고, 이제는 잘 되지만 그래도 포트문제인지 뭔가 잘 안되면 계속 연결이 해제된다

일단 내가 맡은 파트는 SLAM (Simultaneous localization and mapping) 개발인데~ 많이 들어는 봤지만

역시 실제로 하려고 하니 어려웠다 ㅠ

먼저 RealSense L515로 오픈소스를 찾아봤더니~ 있다

그래서 ssl_slam이라는 패키지를 설치하고 사용을 하니 신기하게도 잘 된다~ 하지만 T265 센서랑 연동을 안해서 정확성이 떨어진다. 다시 찾아보기로 했고

튜토리얼등을 다시 처음부터 해보면서 이해를 해보려고 노력했다.

아직 확실한 결과물은 없지만 그래도 조금씩 조금씩 진행이 되고 있다.