터틀봇3 버거로 프로젝트 진행 중...

turtlebot3 burger를 시작한지 벌써 3주 정도는 된 거 같다. 

터틀봇3를 구입하게 된 계기는 직업학교에서 했던 것으로는 뭔가 답답함이 있었다~ (모르는것이 많고, 취업도 안되고 ㅋㅋ)

물론 내가 부족한 것게 제일 크겠지만 ㅋㅋ, 팀 프로젝트를 하는데 로봇쪽을 선택해서 하는 사람들이 워낙 없었다. 

팀원들이 별로 할 생각이 없었고 게다가 초반에 반은 그만 두고, 결국 나와 다른 한 분만 남았었다….

그래서 다시 좀 해보자 라는 생각도 있었고, 터틀봇3 버거가 ROS2도 지원을 한다고 해서 

이번에는 ROS2 Foxy Fitzroy로 경험하자 했다~

하.지.만. 그 동안 코로나 오미크론이 심해져서 아이들도 집에 있는 시간이 많아져서 실제로 해볼 여유가 많이 없었다 ㅠㅠ

이놈의 코로나~ 끝까지 괴롭히는 구먼~

역시 하다보니 항상 문제는 발생하고 뭔가 쉽게 되지를 않는다.ㅋㅋㅋㅋ

아직은 로보티즈의 e-메뉴얼을 보면서 따라하는 정도이지만 SLAM 하고 난 뒤 맵 저장을 하고 나서 

다시 turtlebot3_cartographer 패키지의 cartographer 실행해보면 odom이 표시가 이상한 곳에 있다  

일단 이것 부터 해결해봐야할 듯하고, 물론 맵 저장 후 navigation2도 되지 않는다 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋ아놔

이럴꺼면 melodic으로 할 껄 그랬나? 그냥 메뉴얼 대로 하는 것에서 부터 잘 안되니 꽤 답답하다 

일단 블로그에 내용 정리도 좀 하면서 ROS2 강의도 다시 한번 들어보려고 한다

한번 해보자 해보자 (말은 이렇게 하지만 힘은 안남 ㅋㅋㅋㅋㅋ)