모바일 로봇 프로젝트 슬램

슬램 SLAM 

예전 부터 슬램은 되었으나 pose graph관련 때문인지 loop closure 때문인지

이것저것 알아보았지만~ 원하는 결과물이 잘 나오지 않았다.

다행히 로봇쪽에 아는 강사님이 오셔서 힌트를 주셨고 tf tree를 연결하는데 

센서류들이  urdf 파일에 들어가 있지 않아서 정확한 센서 위치를 못 잡아서 사진이 겹치는 것 같다고 하셨고 

link와 joint 태그로 만들어서 파일을 수정했고

그렇게 해결이 되었다?. 한 90% ㅋㅋ

완벽하지는 않지만 훨씬 괜찮아졌다. 

만족할 수는 없지만 시간이 없었다. 

(사실 지금 포스팅을 하는 시점은 이미 1차 발표를 한 상태)

PPT도 다 만들었고, 3조와 협업도 끝났다. 아직 최종 발표가 남았지만

냉정하게 말하면 1차 발표 시점까지 끝내는 것이 맞지만, 솔직히 최종발표 날까지 

수정 보완할려고 생각을 하고 있었는데

이놈의 코로나가 발목을 잡는다. 

남들은 이력서, 자기소개서 준비를 하고 있지만~ (나도 하고는 있다.)

끝까지 프로젝트를 더 하고 싶었는데, 다른반에 확진자가 나왔다고 해서 비대면 수업으로 전환되었고,

비대면으로는 로봇 (자동차)를 만질 수가 없어서 답답하다.

거기에다가 이제 남은기간은 학교가 휴가이다. 최종 발표까지는 아직 일주일이나 남았있는데

할 수 있는게 없다. 아놔

남들은 그렇게까지 열심히 안 하는 거 같은데 (물론 다들 끝내놓았지 ㅋㅋㅋ)

어떤 의미에서는 나처럼은 안한다는 거, 자율주행 파트 한다고 한 사람도 없고 ㅋㅋㅋㅋ

잘 하고 있는지 모르겠다…

그 동안에 slam으로 그려본 2D맵이다. 

처음으로 손으로 센서를 잡고 그려본 맵.

이때만 해도~ 착착 진행될 줄 알았지~ 처음에는 잘 몰랐지만 오차가 상당하다

위쪽에 보이는 것이 복도이고, 그 아래는 책상으로 막아서 임시 가벽을 만들었는데 

예전에 비하면 괜찮은 결과이지만 그래도 겹치는게 많다.

이번에는 강의실 모습~ 왼쪽에 있는것이 책상들, 그냥그냥 봐줄만한? 듯 하다

계속 느끼지만 어렵다.

강의실과 복도, 복도 벽들이 겹치지만 속상하지만 나름 최선을 다했다