ros 명령줄 인수에 대해서 알아보자

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ROS에서 사용하는 main함수에서 인수에 대해서 알아보자~

int main (int argc, char** argv) {
    //....생략
}

으로 시작을 하는데 메인함수의 파마리터가 2개가 있다, argc와 argv
argc는 몇 개를 입력 받음을 숫자로 알 수가 있고, argv는 문자열로 입력된 값을 받는다

이를 명령줄 인수라고 부른다. 또는 명령어 옵션이라고도 한다
rosrun을 명령을 할 때 인수를 넘긴다고 해서 그렇게 부르는 듯하다.

ros에서 노드 실행은 rosrun [패키지명] [노드명] 으로 하는데

이렇게 입력을 하면 노드가 실행되면 메인 함수에서 argc, argv를 받게 되는 것을 말한다

이제 노드(예: main_test_param.cpp)에 코드를 작성하자

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
using namespace std;

int main (int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "main_test_param");
    ros::NodeHandle nh;

    cout << argc << endl;

    return 0;
}

먼저 패키지를 만들어야하고, CMakeLists.txt 파일과 catkin_make로 빌드를 해줘야한다

ros 패키지 만들기 튜토리얼 보러가기

이제 실행을 해보자. 예를 들어서 이런식으로 만들었다고 하면 (rosrun 패키지명 노드명)

$ rosrun main_test main_test_param

노드명까지 제대로 입력이 되었으면 argc는 int로 몇개가 인수로 입력이 되었는지를 받는데 위 처럼 하면 결과는

1

이라고 나온다

일단 기본값이 1 이라는 것을 알 수 있다.

이번에는 아규먼트(인수) 값을 넘겨보자

노드명 뒤로 스페이스바를 기준으로 하나씩 하나씩 값을 넘겨줄 수가 있다

아래처럼 10이라는 숫자를 넘기면서 rosrun을 실행해보자

arguments 아규먼트는 인수를 뜻하며, 함수에 정의된 파라미터 (인자) 변수 값들에 해당하는 값을
넘겨주는 것을 말하는데, 파라미터는 함수에서 정의된 것을 표현할 때 그렇게 말하고
함수를 호출하는 부분에서 즉 데이터를 주는 부분에서는 arguments 인수라고 한다 (구별해놓음)
정리하면 아규먼트==인수, 파라미터==매개변수==인자
즉, 그놈이 그놈이다.

$ rosrun main_test main_test_param 10

이라고 입력해보면 결과는

2

그래서 만약에 노드에서 뭔가 파라미터를 받아서 처리해야한다고 할 때면
그 수를 +1 을 해서 생각을 해주면 된다.

이번에는 2개를 넘겨보자

$ rosrun main_test main_test_param 10 20

이렇게 한 후 실행을 해보면 2개를 넘겼고 +1이 되어서

3

이렇게 나오게 된다

서버에서 2개의 파라미터를 받아야 하는 상황이라고 하면
예를 들어서 클라이언트에서 숫자 2개를 받아서 서버에 요청을 한다고 하면
(그래서 서버에서는 두 수를 더한 값을 응답해준다 라는 그런 프로그램이라면)

그렇다면은 인수값을 2개만 입력을 받게 해줘야하는데 argc 변수를 이용해서 코드를 짤 수가 있다

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
using namespace std;

int main (int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "main_test_param");
    ros::NodeHandle nh;

    if (argc != 3) { // 사용자가 입력값이 안 들어왔을 때 안내 메세지 띄움
        ROS_INFO("cmd: rosrun main_test main_test_param arg0 arg1 ");
        cout << argc << endl;
        return 1;
    }

    return 0;
}

빌드를 하고
이제 main_test main_test_param 10 이렇게만 입력하면 argc는 2가 되고 3이 아니므로 위의 안내 메세지가 뜨게 된다. 마찬가지로 argc가 3 (즉 2개) 보다 큰 인수를 입력해도 결과는 마찬가지 3이 아니므로 안내를 하고 종료를 하게 된다

위의 메세지는 프로그램을 실행하다보면은 뭔가 명령어를 잘못 쳤을 때 안내 메세지가 나온는데 위의 안내도 인수(arguments)를 몇개까지 쓰라고 나오게 해주는 것이다 에러가 안 나게 안내를 해주고 종료가 되므로 꿀팁 예외처리인 것 같다

이번에는 ros main함수에서의 argv를 알아보자

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#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
using namespace std;

int main (int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "main_test_param");
    ros::NodeHandle nh;

    cout << argv << endl;
    cout << argv[0] << endl;

    return 0;
}

catkin_make를 한 후에 프로그램을 돌려보면

$ rosrun main_test main_test_param

그냥 실행만 했다. 결과는

0x7ffcedbb5be8
/root/catkin_ws/devel/lib/main_test/main_test_param

즉 argv는 포인터이므로 주소값을 가지고 있고 그 첫번째 0번째에는 디렉토리 인것을 알 수 있다

이번에는 프린트를 argv[1]을 추가해보고 빌드 후 다시 실행을 해보자

cout << argv[1] << endl;

$ rosrun main_test main_test_param 10

결과는 예상 하듯이

0x7ffcedbb5be8
/root/catkin_ws/devel/lib/main_test/main_test_param
10

숫자를 입력을 해도 문자열로 받기 때문에 10이라는 값을 출력함

이제 1번째가 파라미터 값이 들어 있는 것을 알았으므로
이제 이를 응용해서 atoll 이라는 함수를 사용해서 서비스 클라이언트를 만들 때 각각 변수에 저장을 해줄 수가 있다.

그래서 이를 사용한 예는

// atoll을 사용하려면 인쿠르드해야함
#include <cstdlib>

... 생략
 srv.request.a = atoll(argv[1]);  //argv로 들어온 값을 문자열로 받아짐 // request.a 에 저장
 srv.request.b = atoll(argv[2]);

주석에 설명되어 있듯이 cstdlib를 사용해서 atoll() 함수를 사용할 수 있고 argv로 들어온 것을 atoll()함수를 사용해서 long int 형으로 변환해주는 역할을 한다

service의 srv파일이 int64로 되어 있어서 그렇다

만약 파라미터가 int가 아닌 double로 선언되어 있다면 소수점으로 입력을 하더라도 이것도 마찬가지로 문자열로 받아진다
이번에는 stod() 함수를 사용할 수 있다. 문자열로 받은 값을 double형으로 바꿀 수가 있다

double param1 = std::stod(argv[1]);

이와 비슷한 문자열 변환 함수는 아래의 함수를 사용하면 된다

함수	내용
std::stof()	문자열을 float형으로 변환
std::stold()	문자열을 longdouble형으로 변환
std::stoi()	문자열을 int형으로 변환

끝!