amrslam_api test 순서

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터미네이터를 실행 한 후 crtl + shift + o 눌러서 새 창을 열어준다.

시작 버튼 후 t 입력 후 terminator 또는 terminal을 실행 후 하나씩 명령어 복사 붙여넣기

아래의 명령어는 각각 새로운 창에서 복사 후 입력

1. 시뮬레이션 실행

   roslaunch s100_gazebo amr_unit_robot.launch 

2. amrslam 패키지 실행

   roslaunch amrslam lidarodom_cli.launch

3. ros service 로 amrslam 모드 변경

   rosservice call /slamnode_control "rq_node_type: 3
   rq_file_name: 'test'"

4. amrslam_api 패키지 실행

   rosrun amrslam_api amrslam_api 

조건에 맞으면 1분 후 종료를 최초 설정 하고, 20초 내에 켄슬이 없으면 바로 종료 시킵니다.

만약 localization 등 프로그램이 돌아가지 않은 standby 상태라면 1분뒤 종료
켄슬은 enable: false 만 해주면 바로 켄슬 됩니다.

현재는 종료는 실행되지 않고 LOG 만 표시하게 됩니다.
2번과 4번 창의 로그를 확인해 주면 됩니다.
2번은 amrslam 프로그램, 4번은 api프로그램 입니다.

API 정보

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http://192.168.10.4:8000/api/v1/robot/poweroff

PUT

{
    "enable" : true,
    "password" : "1234"
}

api 응답

• true 리턴 : 200 을 리턴 합니다. enable, "password" 가 맞으면 true 를 리턴합니다.

"enable"을 false 로 주면 켄슬로 가정하고 true, 200 리턴합니다.

성공시에는 200 및 메세지로 확인할 수 있습니다.

• false 리턴 : 400 을 리턴 json 이 없는 경우
  enable, password 의 type이 다를 경우 (각각 bool, string)
  비번이 틀릴 경우,

400 Bad Request