ROS2에서 message 타입 include 하기

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먼저 ros에서 include를 하는 것을 살펴보기 전에
변수명, 클래스명 각종 이름을 지을 때 사용하는 camel과 snake라는 방식을
알아보려고 한다

지금도 그렇지만 변수명을 어떤식으로 해야하는지 고민이 되기도 했고
왜 어떤 것은 _(언더스코어)가 들어가 있고 대소문자를 구분하는데 중간에 대문자가 들어가기도 하고
상황별로 어떻게 쓰는게 효과적인지 궁금하기도 했다

camel 방식과 snake 방식

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camel 방식은 말 그대로 낙타등 모양처럼 생겼다고(?) 해서 카멜이라고 하고
변수, 이름 등을 지을 떄 사용한다.
소문자로 시작해서 대문자로 이어지는 소문자 방식이 있고
대문자로 시작되는 방식이 있다

또한 snake 방식은 두 단어 사이를 _(언어스코어)로 구분하는 방식

왜 이 두 방식이 생겼을까? 뇌피셜입니다.
변수명은 중간에 스페이스바가 허용이 안 되므로
변수명 등이 길어지게 되면 쉽게 알아 볼 수 있는 것을 만들어야 했었을 것 같다
그래서 하나는 단어를 붙인다음 대문자로 구분을 하고 (camel)
또 하나는 사이에 언어스코어를 붙인 것이라고 생각한다 (snake)

스네이크 방식이 카멜 방식보다 더 알아보기 쉽다고 하기도 한다
개인적으로는 카멜 방식이 좋아요~
근데 왜 스네이크지?

예를 들면...

ROS와 ROS2에서 include 방식

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이제 본격적으로(?) ros, ros2의 include를 할 때의 방식을 살펴보겠다
ROS2에서는 include 할 때에 msg타입 ROS에 비해 입력하는 방식이 바뀌었다.

• ROS에서는

  #include <geometry_msgs/Twist.h>
  #include <sensor_msgs/LaserScan.h>

  이런식이였는데 geometry_msgs/Twist.h 로 인쿠루드



• ROS2에서는

  #include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"
  #include "sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp"

  이런식으로 바뀌었다.



• 차이점은
  1. 먼저 중간에 sub directory인 msg 가 생겼다
  2. 파일도 h 파일에서 hpp로 바뀌었다
  3. ROS에서는 최종 메세지 타입을 대문자로 시작을 하는 대문자 camel 형식이다
  4. ROS2에서는 snake 방식으로 바뀌었다. 그리고 중간에 필요하면 _ (언더스코어)가 들어가진다.

ROS2에서 include 방식

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먼저 ROS2를 기준으로 보면 cmd_vel 토픽의 타입인 Twist를 사용할 때
camel 방식이 아닌 그냥 소문자이다.

#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"

대신 2개의 단어로 이루어지는 경우에는 예를 들어서
2D laser sensor를 사용할 때의 타입을 인쿠르드 할 때는 snake 방식을 사용해서
laser_scan이 된다.

#include "sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp"

다른 코드내에서 사용법

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이제 실제 코드에서는 또 다르게 쓰인다. 띠로리~
ROS2도 ROS와 마찬가지로 코드내에서 메세지 타입을 정의할 때는 다시 카멜(대문자) 방식으로 돌아간다

선언을 할 때 예)

rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr cmd_vel_pub;
rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr laser_sub;

위 처럼 인쿠루드만 할 때와는 다르게 다시 카멜 방식이 쓰였다.

아놔 헤깔리게;;; 😤

어쨋든 마무리를...

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ROS2에서는 위의 Twsit를 예를 들면 이라고 하면

/opt/ros/foxy/share/sensor_msgs/msg 디렉토리안에
LaserScan.msg 파일이 있고

그래서 실제로 코드에서 정의할 떄에도

sensor_msgs/msg/LaserScan -----> sensor_msgs::msg::LaserScan

어느 정도 서로 통하는게 있다고 생각된다. 파일명도 카멜 케이스로 되어 있다

물론 예외는 있지만, include 를 하는 부분에서는 snake방식

그 밖에 ROS나 ROS2에서는 클래스 이름은 Camel 방식을 사용하는 것 같고
그 외에 변수이름 함수 이름등은 snake 방식을 사용하는 것 같다.
스네이크 방식이 엄청 많이 사용되는 것 같다.

물론 여러 환경과 사용하는 언어 따라 다 다르게 사용이 되겠지만
정말 유용하게 사용할 수 있는 방식인 듯 하다.

마지막으로 네이밍 컨벤션 a Naming Convention

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네이밍 컨벤션은 이름을 짓는 방법이라고 해야할까?
변수, 타입, 함수, 클래스 등등의 이름을 만드는 방식 또는 규칙 정도

어느정도 서로 이름 짓는 방식을 약속을 해서, 규칙을 정해서
프로그램이 잘 돌아갈 수 있게 된다. 그래서 소스코드를 읽고 이해하는데 도움이 된다고 한다

그리고 어떤 관계를 나타날 때에도 사용이 될 수도 있다고 한다

특정 언어나 팀 별로 서로 사용하는 것이 다를 수 있다고 한다

이제 예를 들면 s가 붙은 복수형 변수를 loop를 돌릴 때에는 그것을 하나씩 받아올 떄는
단수형 변수로 쓴다던가?
그래서 변수를 보았을 때 '이것은 배열 같은 것 이겠네' 하고 쉽게 알아 볼 수 있다던지..(?)

    std::vector<std::string> animals {"tiger", "lion", "cat", "dog"};
    for (auto animal : animals) {
        std::cout << animal << " ";
    }

또는 클래스를 만들 때에는 대문자 카멜 케이스로 한다던가?

class ImgSubscriber : public rclcpp::Node {
//....
}

또.. 상수 같은 것은 대문자로 사용한다던가?

물론 초짜 이므로 맞는 예인지는 모르겠다 ㅋㅋㅋ 😝😝 그냥 참고만..

암튼.. 끝