ROS의 기본 용어에 대해서 알아보자

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예를 만약 카메라로 컨트롤 하는 로봇이 있다면 이 로봇은 3개의 ROS packages가 필요하다

• 첫 번째로 하드웨어 컨트롤 패키지가 필요한데, 바퀴 다른 모터 등을 컨트롤 한다
• 두 번째로 모션을 컨트롤 할 패키지
• 마지막은 카메라 패키지 인데, 이미지를 분석해서 로봇에게 명령을 내린다

여기에 카메라 패키지를 예를 들어 보면
아 이 패키지 안에는 Camera Driver와 Image Processing 하는 프로그램이 들어가 있게 된다 이것이 바로 Node(노드)이다

그리고 이미 언급했듯이 이 모듈들을 묶고 있는 것이 패키지이다.

ROS Topics, Services, Actions 대해서 보러 가기

이 노드 들은 따로 실행이 되는데 Camera driver를 실행 시킨 후 Image Processing 노드를 실행하게 되고
이 둘은 서로 통신을 할 수 가 있는데 이때
topics, services, 그리고 actions을 통해서 통신을 하게 된다

그리고 서로 다른 패키지에 있는 노드와도 통신을 하게 된다.
(참고: 노드는 같은 이름을 가질 수 없다)

어플리케이션안에 패키지가 있고 또 그 안에 노드들이 있고 이렇게 나눠져 있으면 프로그램을 유지 보수하는데 유리하고 쉽고 새로운 기능을 추가하기에도 좋다