OpenCR firmware 업로드

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먼저
e-메뉴얼 opencr셋업 보러가기
정확한 메뉴얼을 참고하세요

라즈베리파 ubuntu에 로그인을 한 후에

$ sudo dpkg --add-architecture armhf
$ sudo apt update
$ sudo apt install libc6:armhf

OPENCR_MODEL 이름을 정해준다. 현재 모델이 burger 이므로

$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
$ export OPENCR_MODEL=burger
$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

펌웨어 다운로드 및 압축풀기

$ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS2/latest/opencr_update.tar.bz2
$ tar -xjf ./opencr_update.tar.bz2

opencr_update.tar.bz2 이 압축이 푸리면 opencr_update라는 디렉토리가 생기는데
이동 후 업데이트 스크립트를 실행해준다

$ cd ~/opencr_update
$ ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr

opencr의 정보가 나오고 완료된다

만약 펌웨어 업로드가 실패했다면 리커버리 모드에서 다시 진행할 수 있다고 한다
위의 e메뉴얼을 참고하자

push버튼 테스트하기

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이제 opencr 보드에 있는 테스트 버튼을 눌러서 잘 작동하는지 확인해보자

눌렀을 때 아무런 반응이 없는 경우에는 껏다가 다시 켠 후에 시도

1번 버튼을 몇초 정도 누르면 30cm 정도 앞으로 이동한다
2번 버튼을 몇초 정도 누르면 한 바퀴 회전을 한다